возможно РХХ не правильно шаги считает. и при выходе с ПХХ ставит цифру с таблицы а в регуляторе сбита калибровка и получается коллапс. Я такие РХХ встречал.
Ладно постебались и хорош. автор-без обид. бывают случаи тупейшие,хочется у кого то спросить даже то что сам знаешь. Но термин ДАТЧИК рхх больше не используй.