Зависание оборотов при сбросе газа на этих машинах бывает без всяких видимых причин.Несколько раз решал подобные проблемы,чисткой дросселя и полным переобучением через SPS.Сброс адаптаций диагностическими приборами проблему не решал,прошивка тоже не помогла.Возможно у Вас очень запущенный случай.
Попробовать прокатиться с отключенным датчиком скорости,если ничего не измениться ,то искать причину бедной смеси,а если вдруг зависаний оборотов не будет ,то это недостаток программных адаптаций.